GameObjectが親子階層になっている場合、互いのGameObjectにアクセスすることが出来ます。

子のGameObjectはFindChild?を使って取得します。

この場合Cubeの子はchildSphereになります。

GameObject child = transform.FindChild("childSphere").gameObject;
if( child )
{
	Debug.Log( child.name );
}

親であるCubeにスクリプトを割り当てると子であるchildSphereが取得できます。

子が取れるなら当然、親も取得できます。

GameObject parent = transform.parent.gameObject;
if( parent )
{
	Debug.Log( parent.name );
}