GameObject に割り当てられたComponentはGetComponent()を使えばスクリプトからアクセスできます。

// コンポーネント = GetComponent("コンポーネント名") as コンポーネント型に型変換
CharacterController controller = GetComponent<CharacterController>();

同じ要領で、割り当てたクラスも取れます。

CHogeHoge hogeClass = GetComponent<CHogeHoge>();